太极拳开合式推手不知始创于何人，最早见载于1921年许禹生生先生所著《太极拳势图解》。许氏在该书“论太极拳推手术”时写道：“推手或曰搭手，一曰靠手，各派拳术家多有之，以练习近身用着之法者也……有所谓开合手者，则一方两手均在内，一方均在外，互换为之，往复双推也……余幼从刘师敬远先生习单推手术，稍有心得，尝取太极拳各姿势参酌各家，一一为之，规定练习方法，编成推手术，以辅原来四正四隅各方法之不足，瑕当另为编制，以享读者。”

分折许文可知：开合式推手早已有之，传至许禹生后，得到了进一步的完善与发展，其目的是辅太极拳推手“原来四正四隅方法之不足”。但可惜的是：许并未“瑕当另为编制，以享读者”，以致太极拳开合式推手法，在许氏过世六十年后，“断戟沉沙”鲜为人知。

太极拳开合式推手的形式如许氏所说：“一方两手均在内，一方均在外，互换为之，往复双推”，比较简洁，但内容却极为复杂。因“太极拳术以懂劲为拳中要诀”（许禹生语），在懂劲的基础上，推手方能沾连粘随不丢不顶、不即不离、“要什么给什么”，同步等速地你走我走，“因敌变化示神奇”、“屈伸开合听自由”，没有固定的模式。所谓“太极无法，动即是法”。太极拳开合式推手，遵循的也是这样的原则。
如同四正推手棚捋挤按可循环往复、周而复始一样，开合式推手的常用手——分心十字、双峰贯耳、左顾右盼、翻江倒海、落井下石、挽花舞袖六势，每势均可在开合吞吐的基础上，循环往复、周而复始，以圈破圈、生克不已；六势混杂交叉使用亦然。“懂劲”高的练家，若能将四正、四隅推手与开合式推手等混练，足走“乱踏花”、手用“乱采沾”，进行散手攻防，则可熔技击性、观赏性于一炉，重现前辈太极拳家推手时“腾挪闪展相沾连，飘飘荡荡浪里钻”的风彩。