各种流派的太极拳对步型的要求不全一样，但太极拳的步型归纳起来，基本上有以下几种：

弓步：前腿屈膝，大腿斜向地面，膝与脚尖基本呈垂直，脚尖斜朝正前方；后腿自然伸直，膝可保持弧度，脚尖斜向前，两脚之间保持一定间隔。

虚步：后腿屈蹲，大腿斜向地面，脚跟与臀部基本垂直，脚尖斜向前；全脚掌着地，前腿稍屈，前脚掌、脚跟或全脚着地，重心偏后支撑腿。

仆步：一腿全蹲，全脚掌着地，脚尖稍外展；另一腿自然伸直于体侧，贴近地面．全脚掌着地，脚尖内扣。

独立步：支撑腿微屈站立，另一腿屈膝提起，大腿抬高与地面呈水平。全脚掌着地，后脚前脚掌着
地，脚尖向前。

半马步：前脚脚尖向前，后脚脚尖向侧方，两脚距离约两个半脚掌，全脚掌着地，两腿微屈，重心偏后腿。

丁步：一腿屈蹲，全脚掌着地，另一腿屈收，以前脚掌虚点地支撑腿侧面的地面。

此外，还有横裆步等等步型，常见的步法和腿法主要有以下几种：

上步：后腿向前迈一步或前腿向前迈半步。

退步：前脚向后迈一步。

侧步：两脚朝左右平行，连续依次侧移。

跟步：后脚朝前脚跟进半步。

盖步：一脚经过另一支撑脚前方，向侧方向落步。

插步：一脚经过另一支撑脚后方，向侧方向落步。

碾脚：以脚跟或前脚掌为轴，前脚掌或脚跟左右碾动。

步法中，上步以脚跟先落地；退步以前脚掌先落地；注意左右脚之问的横向间隔距离，以利重心的稳定。步法变换要轻灵沉稳，虚实分明。

蹬脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚屈膝抬起，小腿上摆，勾脚尖蹬脚跟，高过于腰部。

分脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚屈膝抬起，小腿上摆，绷脚面踢脚尖，高过于腰部。

拍脚：支撑脚微屈站稳，另一只脚向上摆踢，绷脚面，同侧手掌在额前迎拍脚面。

摆莲脚：支撑腿微屈站稳，另一只脚经前向外侧做弧形摆动，脚面绷平，两手掌在额前依次迎拍脚面。

各种腿法均要求支撑腿稳定，膝关节不要僵直，上体保持中正。拍腿动作时不可低头弯腰；摆莲腿时注意身体不要左右歪斜摇摆。