武式太极推手的步法原来仅有活步推手一种。即：进步三步半，退步三步半；第一步、第二步前进时，进步的一足都是踏在对方前足的左侧，第三步前进时，一足踏在对方挡步中间，第四步则后足移至前足边，足尖虚点地，称为半步。无论踏在对方外侧或档步中间，都要求贴近对方前足，在一条直线上我进彼退，彼进我退，运用“掤、捋、挤、按”四手，前进后退，无丝毫散乱，曲中求直，蓄而后发，借力打人，四两拨千斤。
至武式太极拳第五代传人陈国安，又对武式推手作了进一步发展和改革。陈师变专一活步推手为：定步推手、顺步推手、合步推手、花脚步推手，及大捋大靠等多种推手技法，并利用腾、闪、折、空、拍、拿、摔、打、勾、挂、掠、弹、抖、放等各种技击方法，用拳、肘、头、膝、足、胯全身各部位进行冲击和撞打，充分发挥推手的实战性及技击性。
武式推手的身法要求是：涵胸、拨背、裹艄、护臀、提顶、吊裆，腾挪、闪战。立身须中正不偏，能八面支撑。静如山岳，动若江河。前进后退，处处恰合，工弥久而技弥精。
武式推手在着重于身法步法的同时，更蹂合于引、化、拿、发之劲法。身法、步法、劲法是推手的三大要点。而要练好劲法首先要学会听劲、懂劲，才能引劲、化劲、继之才会运用拿劲、发劲，制服及击败对手。
王宗岳在《太极拳论》一文中说： “由招熟而渐悟懂劲，由懂劲而阶及神明。”懂劲是推手中劲法的第一步,也是锻炼全身灵敏度及触觉的关键，不懂劲，就不能知彼，不能知彼，如何能战用对手呢？什么才为懂劲呢?人不知我，我独知人，从心所欲，动急则急应，动缓则缓随，走即是粘，粘即是走，阴不离阳，阳不离阴，阴阳相济，就为懂劲。欲求懂劲，则务必要勤练练熟，方能豁然皆通。练熟是懂劲的一个重要阶梯。
引劲其实就是指对方不动引诱其动，其即动而引落其力于空。只有引对方落空，才能四两拨千斤。要正确使用引法，必须顺彼来势，灵活运用，要掌握“彼有力我亦有力，我力在先；彼无力我亦无力，我意仍在先。”引法形式多样，可以先引后进，半引半进，即引即进，引高打低，引直击横，指上打下，声东击西；还可以制造假象，使彼判断失误，总之，引法不能固定，须趁势而引，乘势引进落空，于彼劲将出未发之际，我劲已接入彼劲，恰好不后不先，如皮燃火，如泉涌出，借力打人，随手奏效。
化劲是武式推手中的精华。对手来势汹汹，劲力十足，如运用化劲，先化解对方劲道，才能体现出太极的以柔克刚，如不注意利用化劲。去硬碰硬，就容易出现顶牛现象。但是运用化劲时，用柔不可无刚，无刚不能进逼对手。用刚又不可无柔，无柔则难以利用外旋里裹缠绕，所以要用好化劲。刚柔不能偏用，要刚柔相济。其实，化劲中就含有掤劲，掤劲是利用离心力和向心力的相互缠绕来化解来势，并须用两臂肘折叠，利用杠杆原理，源动腰脊，劲贯四梢，足蹈之角，意动身随，不用拙力，以伸为刚，以层为柔，以柔克刚，以疾克迟，以曲取直。变化迅速，化劲松快。
杨澄甫先生在谈到太极拳推手时有一段精彩论述：“纯粹太极，其臂如棉裹铁。柔软沉重，推手之时，可以分辩。其拿人之时，手极轻而人不能过。其放人之时，如脱弹丸，迅速干脆，毫不受力。被跌出者，但觉一动，并不觉痛，已跌出丈余矣。其粘人之时，并不抓擒，轻轻粘住，既如胶不能脱，使人双臂酸麻不可耐，此乃真太极也。”这番话可以说是道出了太极推手中劲法的精髓。对于不懂劲，不会运用化劲的也作了评论：“若用力按人推人，虽亦可以制人。将人打出，然自己终未免吃力。受者亦觉得甚痛，虽打出亦不能干脆，反之，欲以力擒制太极拳能手，则如捕风捉影，处处落空，又如水上踩葫芦。终不得力。”
陈国安老师在论及运用化劲时，也强调：“不能单纯依仗手和臂，如果光用手和臂，那是强硬的拨劲而不是太极拳的化劲。”化劲要“全神贯注，精力集中，灵活机智，园活自然。意动身随。动急急应，动缓缓随，动静相宜，轻松柔和。连贯均匀，化劲松静。发劲整脆。”这些话在推手实践中一直作为基本原则和座右铭在武式传人中广为流传和遵循。
拿劲是武式推手以及散手中的重要手法。如不能掌握拿劲，就无法发劲，能拿才能发。运用拿法能给对方造成极大威胁，一拿筋骨，二拿脉络，三拿穴道。筋骨被拿。可伤筋断骨，脉络被拿，身无主宰，气血难行，穴道被拿，神气丧失，血不周流，轻者失去还击能力。重者可致伤致残。
运用拿劲，掌握拿法，就要求作到：“心如火药，手如弹。灵机一动，鸟难逃。身似弓弦，手似箭，弦响鸟落。”起手如闪电，电闪不及合眸；击敌如迅雷，雷发不及掩耳。左过右来，右过左来，手从心内发，落向前落，力从足上起，足起如火作。准、狠、快、灵，是拿劲的四大要点。
武式推手对发劲要求尤为严格：发劲须上下相随，立身中正，八面支撑，静如山岳，动如雷发。迈步如临渊，运劲如抽丝，蓄劲如张弓，发劲如放箭。行气如九曲珠，无微不到；运劲如百炼钢，何坚不摧。形如搏兔之鹄，神如捕鼠之猫。屈中求直，蓄而后发。一屈，统身皆屈；一伸，统身皆伸；伸要伸得尽，屈要屈得紧，如卷爆竹卷得越紧，崩得才有力。
发劲时。其根在脚，发于腿。主宰于腰，形于手指，由脚而腿而腰，完整一气，气如车轮，腰如车轴，周身节节贯串，勿令丝毫间断，重于沾粘不离，身要过人，步要过人，向前退后。要得机得势，闪开正中而定横中，粘着相触，挨在何处，何处动，心要用在何处，手实足亦实，手虚足亦虚，虚实分明，机由已发。力从人借，进固是进，进中有退，退仍是退，退中隐有进机。步分明暗，法有展闪，宜刚则刚，宜柔则柔，刚而不滞，柔而不散，以轻制重，以重制轻，因人而宜。攻防灵活，避实破虚，进退有转合，往复分阴阳，不钻不展，一钻即发。
推手中要注意身占巧地，手把要灵，发手要快，打手要狠，脚步要活，存心要精，以意领先，以气运身，以身推手，以意发人。心要占先，意要胜人，身要攻人，步要过人，手起足要落，足落手已起，手到身到。
武式推手在攻防中一般要求是：足来提膝，拳来肘拨，顺来横击，横来捧压，左攻右防，右攻左迎，远处上手，近处用肘，远用足踢，近便用膝，上打咽喉，下打阴，左右击两肋，迎胸打中心，前打丈远，近打寸间。
武式推手既讲究身法、步法和劲法，也非常讲究战术。战术运用得活会使拳术锦上添花，威力倍增。常采用的战术是：察清来势，探敌短长，虚而实之，实而虚之，避实击虚，克长打短，取本求末，击其不意，攻其不备，尚力尚巧，不使人知已，灵活多变。故露破绽，诱敌深入，出奇制胜。
