经典拳论讲：太极拳“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指”，又说“五行运行皆在步，一身要基定于足”，由此可见，走步是太极拳运动的基础和先导。杨式太极拳先师杨澄甫著《太极拳体用全书》中“练习谈”说：“两脚宜分虚实,起落犹似猫行”，说明走步的脚在杨式太极拳中的重要。
传统杨式太极拳在盘拳时脚步走弧形，忌直来直去、走直线步。弧形步由曲而伸，缓缓踏出，足尖由下垂渐渐变动上翘，脚跟先落地，然后足掌和脚尖落地，全面落实（左右横行须先落脚尖，然后脚掌、脚跟全面落实）。当年我的老师金锡武先生曾说过：老架杨式太极拳是承重型，体重加压在一足上碾转（实碾）。其内涵是“步”“桩”合一，“势中有桩，桩中含势”，不许移动重心上步。金锡武、崔毅士二师教我拳时说：杨式太极拳每式都含碾步，走步要分清阴阳，两脚要虚实分明，这既是太极拳运动中对立统一辩证关系的一个重要体现，也是对步型、步法的一个基本要求。拳论云：“一处有一处虚实，处处总此一虚实。”不要让步不分虚实的“双重”现象和拖泥带水的散步模式混在练拳中。
传统杨式太极拳的根基是脚的功夫，是步法。功夫不上身,主要是没练下肢的脚（步法）。脚下不练功，周身不易松。太极拳练掌、练拳、不练脚是半截拳。传统杨式太极拳脚步的运用离不开方向和方位，因为脚是定向的根。盘拳离不开跟，“丢跟”就不称为传统杨式太极拳了。练拳先练脚,是传统杨式太极拳首先训练的科目。拳谚说：“七分看下，三分看上”“一步走错，步步歪”“步不稳由拳乱”，可见脚功是传统杨式太极步法的基础功夫，毫厘也差之不得。杨式太极拳有老架、大架、小架（低架）之分，其步法、步型也各有不同。
过去，拳师不轻易教弟子步法，有“传拳不教步，教步打师傅”的说法。传统杨式太极拳盘拳、推手、散打对练，最注重脚的运用，凡太极拳虚步都暗含着各种脚法。以当今杨式太极拳新架的弓步为例说明如下：新架上步（前进），身体后坐、重心后移、前脚外撇、脚掌踏实、脚前弓、体重前移,后脚再上步踏实，体前移。简言之，即前后“移动体重”。杨式传统太极拳老架、大架、小架盘拳上步，不倒体重，因此拳是承重型。据测算，新架前进一步为8.5秒，老架前进一步为5秒。显然老架比新架上步速度快三分之二，即3.5 秒，在技击上，新架不如老架应急。当今传统杨式太极拳的弓步,在老架杨式太极拳中，称为斜步（前进步）。该步功量大，走三至五步，热感从脚底串到腰脊之上。斜步（即弓步）迈步，要突出五个字——“曲、碾、弧、伸、抓”；歌诀为“曲腿碾步体侧移，弧行曲伸跟着地，落胯圆裆趾抓地，气沉凝神体前移”。该步前后两脚跟形成一直角形，两脚跟相距长度为70厘米，宽度（底边为长度）是自身脚长的1.5倍至2倍（体形高大者，两脚跟相距要75～80厘米）。走该步，步幅大小要恰到好处。步过大，进退摆放不能随机应变，容易被动失势；步过小，不利于塌腰、落胯、内气下沉和重心稳定。无论步幅大小,都不能踏成两足跟（底边）相距小于自身脚长的一脚之内、成为直线步。有部分初学太极拳的爱好者，弓步、虚步、仆步等步型的两脚误站在一条横线上，这样因底面积过窄而容易产生重心不稳的现象。
传统杨式太极拳老架的斜步，在其套路中的掤、挤、按、搂膝拗步、搬拦捶、栽捶、指裆捶等式迈的都是直角步型，即当今弓步。斜步要求：前腿膝尖与足尖须成为一条垂直线，且支持全身体重。内含“曲、碾、弧、伸、抓”步型，其中“碾”为碾步，是杨家拳中的重要步法。据说杨家前三代特别重视碾步，碾步排在传统杨式拳步法中第四位。在杨式太极拳老架中，几乎每式都含有碾步，碾步步型看似简单，其实内涵深厚，具有以下作用。
