杨露禅由陈家沟回永年时，陈长兴赠予其拳谱名曰《陈沟拳练法》，共为三章十九节, 杨露禅重视师承，对陈氏拳谱的理论进行了研究。但同时不拘泥于师承，他根椐自己教拳与练拳的心得，总结了由学到练直到应用较为完整的理论体系，形成了独特的特点。杨式太极拳在杨露禅时期，从理论、套路、身法、步法、手法、要领方面就已完善。后来杨禄禅又应亲戚武汝清之邀进京教拳，这一时期已步入发展时期，可以说，在杨露禅时期杨式太极拳就已形成并得以发展。
杨式太极拳由杨露禅之后花开两枝，一支由其次子钰、字班侯（1837—1892）继承（长子琦，字凤侯，早殇），保持并传衍下来杨露禅拳架原来的练法，后人称其为杨式老架，也有人称之为班侯拳架；一支是由其季子鉴、字健侯、号镜湖（1839—1917），在继承的基础上，根据社会的需求进一步发展，再由其孙杨澄甫（1883—1936）进行简化定型，后人称这一支为传统套路，亦有人称之为定型套路。
杨班侯一支太极拳的发展情况：杨班侯随其父先在瑞王府授拳，因其脾气比较暴躁，很难使那些生活在府内的达官贵人所接受，故又由其亲戚武汝清介绍到清军旗营任教官。因武功高超，训兵有方，很快就被提升为戴蓝翎武德骑尉衔。杨班侯在京城主要教授的对象是清军旗营的士兵，所以在社会上的传人较少。他在京城较为得意的门生有凌山、全佑、万春。全佑对太极拳发展贡献较大。
全佑（1834—1902），满族人，拜在杨班侯门下，学习杨式太极拳中架的阴腿阳手架（属于杨式太极拳中架四架之一）和快架。杨式太极拳老架是根据架式的特点分为大、中、小架，根据动作形态的特点，速度快的就叫快架，动作带提腿的就称提腿架。其中杨式太极拳中架为四个套路。全佑学得杨式太极拳中架其中的一个套路，他将中架和所学到的快架相比，中架比快架的姿势较高，便称其谓“大架子”或“慢架子” 。快架的姿势较低，便称其谓“小架子”或“快架子” ，后经全佑之子吴鉴泉（从汉姓吴，1870—1942），将家父所传的太极拳作了修改和充实，去掉重复、发劲、跳跃的动作，从而自成流派，形成流传至今的“吴式太极慢架子”（或称“吴式太极拳”）和保留传统套路的“吴式太极拳快架子”（或称“吴式太极快拳”）。 杨班侯因在北京打了“洋人”，所以清军不敢再留用，杨班侯就回到故乡永年，仍以授拳为业。其在家乡的门生主要有陈秀峰、张信义，冀老福，李万成。李万成所继承杨式老架系列拳较为全面，同时在传播方面贡献颇大。
李万成（1872—1947），广平府人，其母曾为杨班侯奶妈，所以素日班侯对李万成也格外关照。李万成从小就跟班侯学拳，一生未婚，练拳不辍，故功底扎实，功夫纯正。他所继承杨式老架系列拳架有大架，中架，小架，提腿架，快架，撩挎八卦掌，四玉捶，四路炮捶，十三路炮捶，散手，一时短打。其中中架为四个套路，提腿架为两个套路，共15个套路。他的得意门生主要有林金声、贾志祥等。
林金声（1913—1988），永年人，家境富裕，兄弟一人，从小习武，受师宠爱，全面继承杨式太极拳老架系列拳架，在继承和传播方面贡献颇大，目前在社会上传播杨式太极拳老架系列拳架的，多为他和其师弟贾志祥的门生。
贾志祥，生于1917年，永年人，从小跟随李万成练拳，为李万成的关门弟子。他继承了杨式太极拳老架系列拳架的全部内容，并摒除门户之见，废除陈规陋俗，将一直秘不外传的杨式太极拳老架系列拳架公开，至今桃李满天下。2002年12月15日，在他85大寿之际，由邯郸市武协、邯郸市社科所、邯郸市杨班侯太极拳研究会、永年县杨班侯太极拳研究会，在杨露禅故居联合举办了“祝贺贾志祥先生八十五华诞暨邯郸第一届杨班侯系列拳架观摩表演大会”。
杨健侯一支太极拳的发展情况：杨健侯，性情和善，先随其父在瑞王府授拳，后又通过亲戚武汝清介绍了很多达官贵人跟其学拳，这些人均属于社会上层，对杨健侯与太极拳的宣传是很有影响力的，影响越大，跟杨健侯学拳的人就越多，杨式太极拳步入了一个良性循环的发展状态。
杨健侯授拳的对象不单纯是练功之人，还有很大一部分是王公大臣，他们练拳的目的是为了健身，为了适应于这一部分人的需求，杨健侯就将杨式太极拳中架中的蹿蹦跳跃、发劲和难度较大的动作删除，将此拳架名称定为一百零八式，亦称一百单八式。其含意是七十二天罡与三十六地煞之和，在太极拳中是指七十二手法、三十六腿法之和。为使学者易学易记，杨健侯又将一百零八式分成六节，也称六路，后来人们也就将其称为老六路。
杨澄甫，杨健侯季子，性情温厚，仿效其父，进一步将杨式太极拳老架修定，使其适应于更广泛的太极拳爱好群体。他所修改定型的太极拳系列拳架有八十五式太极拳、三十七式太极拳、太极长拳、太极散手。其中八五式太极拳就是在一百零八式太极拳的基础上进一步修改定型的。八是代表八卦，五是代表五行。八五之和为十三，其含意就是太极十三势，人们也习惯称之谓八十五式太极拳。杨式太极拳老架系列中的中架有四个套路，两个阴手架，两个阳手架。杨澄甫先生所修定的两个八十五式太极拳架就是中架中的两个阳手架。两个阳手架之间的主要区别就是一个阴腿架，一个阳腿架。这就是通常人们所说的实腿架和虚腿架。这两个太极拳架除了腿部阴阳区别之外，其它动作均大同小异。
杨澄甫将原来杨式太极拳老架系列的十五个套路简化为五个套路，其中八十五式太极拳两个套路和三十七式太极拳均称太极拳，还有太极长拳、太极散手。他在《太极拳之练习谈》中说：“学习太极拳之程序，先练拳架（属于徒手），如太极拳，太极长拳；其次单手推挽，原地推手，活步推手，大扌履，散手；再次则器械，如太极剑，太极刀等是也。”
杨澄甫在教授八五式太极拳时，大多将阴腿架和阳腿架分别而授。如陈微明、董英杰、赵斌、傅钟文、傅宗元等都为八五式太极拳阴腿架的代表人物；杨振铭、郑曼青等为八五式太极拳阳腿架的代表人物。其中傅宗元先生是能较全面的掌握杨澄甫先生所定型的系列拳的主要代表人物之一。 1956年国家体委研究整理编印的二十四式、四十八式“简化太极拳”都是根据杨澄甫先生所定型的八五式太极拳阳腿架创编而成的。1958年国家体委武术科组织编写的《太极拳运动》一书，也就是国家所定型的八十八式太极拳，基本上就是杨澄甫先生所定型的八五式太极拳的阳腿拳架。
总的来说，杨健侯这一支太极拳，通过简化，达到了易学、易练、易记，融武术、健身为一体，达到老少皆宜的发展目标。通过简化，不但使本门派太极拳得到了普及和发展，同时也带动了其它门派太极拳的发展。
总之， 继杨露禅之后，杨式太极拳花开两枝，对太极拳的继承和发展都做出了积极的贡献。清代著名书法家翁同和观看了杨露禅与人比试时，高兴地对王公大臣们说：“杨进退神速，虚实莫测，身似猿猴，手如运球，犹太极之浑圆一体也。”并随即亲手写了一副对联“手捧太极震寰宇，胸怀绝技压群英”赠给杨露禅。武术诗人、湘潭杨季子也曾写诗赞道：“谁料豫北陈家拳，却赖冀南杨家传。”武坛上还有“陈家拳，杨家传；杨家拳，班侯传”和“露禅创天下，班侯打天下，健侯、澄甫传天下”之美谈，同时也是对杨式太极拳形成与发展最好的一种总结。
