武禹襄与同乡友杨禄禅(1799一1872)在研究创新太极拳术时，更注意理论的提炼与实践结合，常与精通武艺者相搏，印证其技。在“实习实行”中不断概括总结，在儒家经世致用思想指导下，吸取兵家、医学、技击、养生等学科精华，写出《打手要言》、《四字秘诀》、《身法》等拳论。在他的影响下，其长兄武澄清写的《打手论》，是最早介绍太极拳推手运作方式的说明文章。他的《释原论》是最早阐释王宗岳《太极拳论》的著名之作。禹襄的二哥武汝清(1803— 1887)写有《太极拳结论》，文中总结的“打闷劲”，“打来劲”和“打回劲”，是太极拳家最早总结出的推手发劲要旨。武禹襄的长甥李亦畲(1832一 1892)，次甥李启轩(约1835—1899)都随禹襄习拳，研究理论，均有著述。李亦畲晚年将王宗岳、武禹襄和他的著述整理成册，俗称“老三本”，成为太极拳传世经典。

    在一个家族中，由两位进士(武澄清、武汝清)、一名举人(李启轩)、两名秀才(武禹襄、李亦畲)，两代人研究太极拳艺，形成完整的理论体系，这一情形不仅是太极拳史，就是整个武术史上也是罕见之举。由于武、李都是诗书传家，所作拳论，不仅是拳艺的指导理论，也是教人处世的箴言，如“立身中正安舒，支撑八面 ”，“立定脚根竖起脊，拓开眼界放平心”等等，是行拳之理，更是人们安身立命、为人处世之道。武禹襄等人“引文入武”，将祖国传统优秀文化与拳艺相融合，使拳艺趋向高雅，富有浓郁的文化色彩，太极拳不光是拳技，还是艺术、学术，初步形成了太极拳文化现象。在其之后，太极拳苑中人才辈出，学者型的大家纷纷登场。
杨禄禅与“三武”私交甚厚，他的次子班侯(1837一1892)又是武禹襄的学生，和李启轩年龄相若，情谊融洽，故禄禅父子遂得武氏赠与的王宗岳、武禹襄之拳论。后来武汝清任职刑部，又荐禄禅到京师旗营等处教拳，太极拳得以广为传播。杨门传人也写有不少拳论，散见于有关著作之中，归纳起来约30余目。其中《八门五步》、《沾粘连随》、《顶匾丢抗》等均为太极拳传人熟知之拳论。

    这里着重说说署名杨班侯和杨少侯的《拳论》。

    1958年，牛连元的弟子吴孟侠和子吴兆峰编著的《太极拳九诀八十一式注解》，由人民体育出版社出版。首次公布了杨班侯遗作拳论，引起太极拳界的极大关注，被誉为“字字珠玑，句句锦绣”。后来吴孟侠的弟子喻承镛又把尚未公开的两诀献出，使之更为完备。

    署名杨少侯的《拳论》，我是在近些年出版的太极拳书籍中看到的。一为《打手五字诀》：薄、顺、短、脆、远：一为《十字诀》：准、是、稳、脆、真、恰、巧、变、改、整。署名杨班侯、杨少侯的拳论面世虽晚，但班侯、少侯叔侄一为清末、一是民初的太极拳大家，故提前予以介绍。

    在杨、武两家及传人的努力下，到清末太极拳在理论和推手技巧上都有了很大的发展。其共识是：

    1、在理论上崇尚王宗岳和武禹襄、李亦畲的拳论。

    2、强调拳势(走架)是练体，足推手的基础；推手是练用，是拳技的实践。

    3、太极拳家与人交手不主张“先下手为强”，以重御轻，以快制慢。而要以静待动，以柔克刚，借力使力，后发先至，寓反击于防守之中。在技术上形成了先化(防)后打(攻)和即化(防)即打(攻)。

    4、走架(练习拳势)要“心为令、气为旗、腰为纛”(武禹襄拳论)，遵循拳理要求，做到身法正确，拳势合度，在外是轻灵圆活，松柔缓慢的拳势演习，在内是以心行气，以气运身，气至身动，意到形随，导致内外相合，肢体协调，练出“根于脚、发于腿，主宰于腰，形于手指”(武禹襄拳论)，一触即发的内劲。这种锋藏于内，含而不露的表现形式，成为太极拳不同于别家武术的最大特征。

    5、推手强调认真遵守以掤履挤按、采捌肘靠、进退顾盼定十三势、组成的这一独特的训练方式，严格按照《打手歌》的要求，通过推手训练熟练地掌握太极拳的技法，依据时代需求，太极拳推手成为“制人而不伤人”的“文明竞技”手段。

    太极拳推手“以静制动”、“舍己从人”、“后发先至”技术的形成，也与当时的社会背景有关。清代自道(光)咸(丰)以来，内忧外患，日益严重，在军事战略上逐渐形成“以静待动”、“后发先至”(借用太极拳术语)。最明显的是“平捻之役”。捻众以骑兵为主，拥数万之众，出没于皖、鄂、鲁、豫、秦、晋诸省，来往倏忽，宛如暴风骤雨，使清军疲于奔命。蒙古科尔沁亲王僧格林沁督师追蹑，自持蒙古骑兵之优势，采取以快制快、以动制动的战术，拟在游动中捕捉战机，消灭捻众。不期事与愿违，反为捻众所创。后继者曾国藩根据客观形势，制定“以静待动”“后发先至”的战略。他的学生李鸿章采取“驱之于必闲之途，取之于垂死之日“(梁启超《李鸿章传》32页海南出版计出版)，终于成功。武禹襄博览史书，长于才干，名闻当道。他的两位兄长都是清廷官员，其长甥李亦畲曾在后为河南巡抚的郑元善幕中参赞军机。他们熟知当时的军政形势，曾(国藩)、左(宗棠)、彭(玉麟)、胡(林翼)的治军方略，化用于太极拳推手理论之中是顺理成章之举。