吴式太极拳是从杨露禅所传的拳术套路演化而来。据史料记载，杨露禅大约在1840年后在北京王府教拳。习拳者甚多．其中万春、凌山、全佑受益最多。

　　全佑(1834～1902)，满族正白旗人，生于北京大兴．老姓吴福氏，字保亭。他经多年精心苦练．吸收杨露禅、杨班侯父子大、小架之精华．逐步形成自己的风格，人称他的拳为中架式太极拳，也可以说是吴式太极拳最早的雏形。

 

　　根据《太极功同门录》所记，全佑传人有王茂斋、吴鉴泉、郭松亭等。吴式太极拳的定型是在1902年全佑逝世之后，王茂斋和吴鉴泉、郭松亭等一起经过多年的苦练、切磋、研究、提炼、升华，并吸收了其他优秀的太极拳技法，形成了新的拳式特点。该拳架势中正安舒、不纵不跳、轻柔缓慢、松静自然、紧凑舒伸、圆活灵巧、点(穴)、打(击)、拿(反关节)、发(摔)、卸(骨)融为一体。经过他们广为传播，使吴式太极拳名声显赫．队伍不断扩大。但当时还不叫吴式太极拳，叫“太极功”(见1929年王茂斋编辑出版的《太极功同门录》)．

　　吴式太极拳得名于1959：年徐致一出版的《太极拳》(吴鉴泉式)一书，但尚未冠“吴式”二字．l963年人民体育出版社出版的《太极拳全书》方冠为“吴式”二字。1989年6月．由中国武术研究院审定的《四式太极拳竞赛套路》(杨、陈、吴、孙)出版后，才真正有了由国家行政主管部门确定的各式太极拳之名份。

 

　　所谓南吴北王，是指南方(派)吴式太极拳的代表人物吴鉴泉和北方(派)吴式太极拳的代表人物王茂斋。

　　吴鉴泉(1870～1942)．全佑之子．名爱绅．民国后随汉俗为吴姓。1928年，鉴泉先生应邀迁居上海传拳．第一个把(吴式)太极拳传到长江以南．从学者甚多．为南派吴式太极拳之掌门人。l942年，鉴泉先生逝世以后．女儿吴英华、女婿马岳梁掌门继续在南方承袭发展。

　　王茂斋．名有林．字茂斋(1862--1940)．山东掖县(今莱州市)人。1928年．吴鉴泉南下以后．他留在北平一边经商一边传拳．受业者众多，成为北方吴式太极拳之掌门人。1940年．王茂斋先生逝世以后，由其得意弟子杨禹廷先生掌门继续在北方承袭发展。
　　1928年，吴鉴泉、王茂斋分开以后，双方在长期的教拳实战中，通过不断加强对拳理拳法的研究、体悟，又都各有发展、形成了吴式太极拳的“南吴、北王”两大特色。